汉武帝和卫青之间的君臣情谊是在一系列的历史事件和背景下逐渐建立起来的。
平阳公主是撮合汉武帝与卫青产生联系的关键人物。平阳公主是刘彻的胞姐，她曾购买大量女子置于府中，教导她们礼仪歌舞，随时准备让刘彻选美。有一次，汉武帝在霸上祭祀先祖结束后，到平阳公主家歇息，平阳公主安排的歌姬中，卫子夫引起了汉武帝的注意。汉武帝起身更衣时，平阳公主示意卫子夫跟上侍奉，在更衣的轩车中，汉武帝临幸了卫子夫，随后赏赐平阳公主千金，并决定将卫子夫带入宫中。
卫子夫入宫之初，并未再次得到汉武帝的宠幸，因为汉武帝的妻子陈阿娇善妒，对她怀有敌意。直到汉武帝决定遣散宫中老迈宫女，卫子夫哭着请求出宫，才再次被汉武帝临幸，并且怀孕了，这让多年无子的汉武帝十分高兴，对卫子夫也倍加宠爱。而陈阿娇因巫蛊之事被废后，再度怀孕并为刘彻诞下第一位皇子刘据的卫子夫则被册封为皇后。
卫子夫受宠后，其家人也跟着受到重用，卫青便是其中之一。卫青是卫子夫母亲卫媪与小吏郑季的私生子，幼年时曾被送回郑家，但郑家并不接纳他，只将他当作奴仆，卫青不愿受苛待，便回到母亲身边，成为平阳公主的骑奴。
后来，卫青得到汉武帝的重用，从侍中、太中大夫升任为车骑将军。从元光五年（前年）开始，卫青多次出征匈奴，立下赫赫战功。他展现出了出色的军事才能，在对匈奴的战争中屡次取得胜利，这使得他的地位不断提升。
卫青不仅本人被加封为大司马，他的三个幼子也都相继封侯，成为朝中炙手可热的新贵。而此时平阳公主已二度守寡，第一任丈夫平阳侯曹寿英年早逝，第二任丈夫夏侯颇因与父亲姬妾私通，事情败露后畏罪自尽。此后平阳公主一直寡居，儿子曹襄的去世更令她深受打击。汉武帝为了宽慰姐姐，决定在列侯中为她寻找合适的丈夫，在汉匈大战中脱颖而出的卫青便成为了最佳人选。
一开始平阳公主认为卫青曾是自家骑奴，身份不配，但在他人的劝说下，她改变了想法。平阳公主将此事告知卫子夫，再通过卫子夫转达给汉武帝，汉武帝对此事乐见其成，欣然下诏让卫青娶了自己的姐姐平阳公主。
卫青具备出色的军事才能，他在多次战争中表现出了卓越的指挥能力和战斗素质，为汉武帝抗击匈奴、巩固边疆立下了汗马功劳。同时，卫青为人正直、谦虚有礼、待人诚恳，他懂得处理人际关系，与汉武帝之间的沟通畅通，能够准确理解汉武帝的意图并付诸实践。在政治上，他也非常成熟，明白君臣之间的微妙关系，在维护国家利益的同时保持自己的地位，处事谨慎，尽可能避免出现差错。
这些因素使得汉武帝对卫青高度信任和倚重，他们之间的君臣情谊得以建立和巩固。卫青也始终忠诚地为汉武帝效力，为西汉的稳定和繁荣做出了重要贡献。他们的关系不仅仅是简单的君臣关系，还夹杂着姻亲关系，这种复杂而深厚的情谊在历史上留下了重要的印记。